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表 1   Kp，Ki，Kd 的模糊控制规则 

                                                                                              e 

 

 

NB NM NS ZO PS  PM PB 

NB PB/NB/PS 

PB/NB/PS 

PM/NB/ZO

PM/NM/ZO

PS/NM/ZO

PS/ZO/PB 

ZO/ZO/PB 

NM PB/NB/NS 

PB/NB/NS 

PM/NM/NS

PM/NM/NS

PS/NS/ZO ZO/ZO/NS 

ZO/ZO/PM

NS PM/NM/NB 

PM/NM/NB

PM/NS/NM

PS/NS/NS 

ZO/ZO/ZO

NS/PS/PS 

NM/PS/PM

ZO PM/NM/NB 

PS/NS/NM 

PS/NS/NM

ZO/ZO/NS 

NS/PS/ZO 

NM/PM/PS 

NM/PM/PM

PS PS/NS/NB 

PS/NS/NM 

ZO/ZO/NS

NS/PS/NS 

NS/PS/ZO 

NM/PM/PS 

NM/PM/PS

PB ZO/ZO/NM 

ZO/ZO/NS 

NS/PS/NS 

NM/PM/NS

NM/PM/ZO

NM/PB/PS 

NB/PB/PS 

 

 

 

ec 

PM ZO/ZO/PS 

NS/ZO/ZO 

NS/PS/ZO 

NM/PM/ZO

NM/PB/ZO

NB/PB/PB 

NB/PB/PB 

 

2.  仿真及实验结果               

本文采用机理建模，通过对本电液伺服

系统各组成部件，分别进行测量，由经验和

实验取定相关参量，并进行简化。对于难以

测定的参量，从系统控制的需要出发，直接

用动态分析仪器进行测量。经过实验处理液

压伺服系统的传递函数（数学模型）如下： 

           

s

s

k

k

s

G

+

=

2

2

1

46

.

0

130

/

486

)

(

 

           

  K

1

,k

2

在[0.9,1.1]区间内实时变化。 

输入 FAPID 控制器和纯 PID 控制器的

响应结果如下图所示：             

 

0

1

2

3

4

5

6

7

8

0

100

200

300

400

500

600

time(s)

密位

 

图 4  500 米位阶跃输入的 FAPID 响应结果 
 

   

0

2

4

6

8

10

12

-60

-40

-20

0

20

40

60

time(s)

密位

 

图 5 50sin（0.873 t）正弦输入的 FAPID 响应结果 

0

1

2

3

4

5

6

7

8

0

100

200

300

400

500

600

time(s)

密位

 

图 6  500 米位阶跃输入的纯 PID  响应结果 
 

   

0

5

10

15

-60

-40

-20

0

20

40

60

time(s)

密位

 

图 7 50sin（0.873 t）正弦输入的纯 PID 响应结果 
 

3.  结论 

本文把模糊自适应 PID 控制算法应用

于电液伺服系统中，仿真及试验,对比表明，
本文所设计的控制算法能够达到伺服系统

设计的要求，该控制算法最大的特点就是不

需要系统精确的数学模型，并能够有效的抑

止外界带来的干扰，使整个伺服系统具有较

好的快速性、准确性和稳定性，是一种行之

有效控制方法。