第一章绪论

1.1 机械手的概述

机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运

和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环
境中，以及笨重、单调、频繁的操作中能代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智

能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液(气)机联合传动。

1.2 设计要求

本节介绍的 Js01 工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手

臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸
缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每-部分均由液
压缸驱动与控制。它完成的动作循环为：

插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→

手腕回转 180°→拔定位销→手臂回 95°→插定位销→手臂前伸→手臂中停(此时
主机的夹头下降夹料) →手指松开(此时主机夹头夹着料上升) →手指闭合→手
臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拨定位销→手臂回转夏位→待料，泵卸载。