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机械工程与自动化

２００９年第６期

较，如果偏差超过了２ｍｍ，启动ＰＴＤ控制算法，直到

偏差在２ｍｍ以内。在偏差控制的范围内，系统启动积

分调节，直到偏差为零。在本系统的ＰＩＤ调节算法中，

Ｐ、Ｉ调节是分开的。ＰＬＣ系统首先检查实际位置和设

定参考位置的偏差△，当偏差△较大时，ＰＩ调节器均

起作用，但主要是Ｐ（比例）调节起作用，从而缩短了系

统的响应时间。此时ＰＩＤ调节器给出较大的开度，提

供给比例放大器的电流加大，比例阀的开度也相应地

加大，液压缸运动速度加快；当偏差比较小的时候，Ｐ

调节停止，只有Ｉ（积分）起调节作用，ＰＩＤ调节器给出

较小的开度，提供给比例放大器的电流减小，比例阀

开度也相应减小使缸速降低，最终液压缸以很小的速

度到达参考设定位置，从而实现了液压系统的精确位

置调节。ＰＩＤ控制算法的流程图及电液位置比例控制

流程图分别见图５、图６。

计算偏差ｅ㈨．ｐ㈨节，㈨

ｌ

计算阢（ｎ）＝ｋ（ｅ。一ｅ。．１）

Ｉ

计算ｐ。ｆｎ）＝尼一岛

ｌ

≈｝算ｐｄ（ｎ）＝Ｋｄ（ｅ。＋ｅ。ｔ一２ｅ。．１）

Ｉ

ｅｎ一，．．ｅ日一Ｊ

ｅｈ—Ｊ‘■～ｅｈ

Ｊ厶一Ｊ・一此

图５

ＰＩＤ控制算法流程图

３结论

本文从改进ＰＩ。Ｃ控制算法的角度提出了提高定

位精度的措施和方法。在实际控制中，影响电液比例

位置控制系统的因素很多，但通过改进适合现场情况

的算法，是能够解决这个问题的。当然，我们也可以

通过进一步提高硬件的水平来减少误差，提高精度，但

成本将相应增加。该控制算法应用在调簧称重试验台

上取得了很好的控制效果，满足了控制精度的要求。

图６电液比例位置ＰＩＤ控制流程图

参考文献：

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京：机械工业出版社．１９９８．

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宋辉．ｓｉｅｍｅｎｓ

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［５］周梅芳，金向平，陈偕雄．基于ＰＬＣ的智能Ｐ１Ｄ控制方法

及其应用口］．化工自动化及仪表，２００３，３０（６）：４６－４８．

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