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距角的要求。如果使用细分驱动器，则 相数 将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变
细分数，就可以改变步距角。
　　4)保持转矩（HOLDING TORQUE）：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转
子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。

 

由于步进电机的输出力 矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，
所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说 2N.m 的步进电
机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m

 

的步进电机。 TC \* MERGEFORMAT

　　1.3.2 步进电机动态指标及术语：
　　1)步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分表示：
误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在 5%之内，八拍运行时应在
15%以内。
　　2)失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
　　3)失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角
产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
　　4)最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况
下，能够直接起动的最大频率。
　　5)最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载
的最高转速频率。
　　6)运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称
为运行矩特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。

　　7)电机的共振点：
    步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在 180-250pps
之间（步距角 1.8 度）或在 400pps 左右（步距角为 0.9 度），电机驱动电压越高，电机电
流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩
大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。
    其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定，电机的静力矩确定而动态力
矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态流）平均电流越大 ，
电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。
　　其中，曲线 3 电流最大、或电压最高;曲线 1 电流最小、或电压最低，曲线与负载的交
点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的
电机。
　　1.4 步进电机的分类
　　1.4.1 

 

步进电机分为三大类 ：

　　1)反应式步进电机（VAriABle ReluCtAnCe

 

，简称 VR）反应式步进电机的转子是由

软磁材料制成的，转子中没有绕组。它的结构简单，成本距角可以做得很小，但动态性能
较差。反应式步进电机有单段式和多段式两种类型。
　　2)永磁式步进电机（PermAnent MAgnet

 

），简称 PM 永磁式步进电机的转子是用永

磁材料制成的，转子本身就是一个磁源。转子的极数和定子的极数相同，所以一般步进角
比较大，它输出转矩大，动态性能好，消耗功率小（相比反应式），但启动运行频率较
低，还需要正负脉冲供电。
　　3)混合式步进电机（HyBrid

 

，简称 HB  

） 混合式步进电机综合了反应式和永磁式两

者的优点。混合式与传统的反应式相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作
点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率