电机位置控制的鲁棒控制器，用来提高系统的稳定性，增强其抗扰性能。

    另外，利用空间矢量调制技术，文献[34]和[35]提出了比较复杂的电流控制策略应用于
永磁同步电机电流控制。这些先进的电流控制器引入预测控制的方法，并给出了全数字控
制方案，以此来提高电流环的特性。神经网络的方法也被作为一种实现自学习电流控制
[36]和最优逆变控制[37]

 

的手段引入永磁同步电机控制器。

    各种转矩和速度观测器也被用于永磁同步电机鲁棒控制系统设计当中，文献[38]设计了
一种仅利用速度信息的转矩观测器，但速度信息都是从位置传感器间接得来的，通过单
位采样时间转过的脉冲数计算得来的速度信息会给系统引入延迟和噪声[39]。因为在低速
下这种延迟和噪声现象尤为明显，文献[38]提出的观测器无法在较宽的调速范围内使用。 
Lorenz 在文献[40]

 

中详细说明了将线性观测器用于瞬时速度估计的方法。

    

 

结束语

    纵观永磁同步电动机伺服系统的研究现状，国内外学者从不同角度着手进行了大量的
研究和实践，并取得了较为丰富的成果; 尤其是近年来围绕提高其伺服控制的性能、降低
成本在系统控制策略上作了大胆的探索和研究，提出了一些新的思路，采用了一些具有
智能性的先进控制策略并取得了一些具有实用性意义的成果。但是永磁同步电动机自身就

“

”

是具有一定非线性、强耦合性及时变性的 系统 ，同时其伺服对象也存在较强的不确定性
和非线性，加之系统运行时还受到不同程度的干扰，因此按常规控制策略是很难满足高
性能永磁同步电动机伺服系统的控制要求。为此，如何结合控制理论新的发展，引进一些

“

”

“

”

先进的 复合型控制策略 以改进作为永磁同步电动机伺服系统核心组成部件的 控制器

“

”

“

”

性能，来弥补系统中以 硬形式 存在的 硬约束 ，理应是当前发展高性能 PMSM 伺服系

“

”  

统的一个主要 突破口 。