编程简单，节省内存。时间计算也可采用定时中断的方法，可将定时常数逐次递增／递减
一定值，实现升降频控制。因其定时不是连续的，所以升降速曲线不是一条直线，而是折
线，但可近似看成直线。
(2)查表法。为了对步进电机实现最佳升降频控制，缩短电机的升降频时间，可从步进电
机矩
§频特性出发进行分析。由步进电机的矩频特性(见图 4，130BC3100A 电
机)可知，转矩 M 是频率 f 的函数(即角加速度 dω/dt=M(f)／J，J 为电机的转动惯量)，它
随着 f 的上升而下降，所以它呈软的特性。当频率较低时，转矩 M 较大，对应的角加速度
dω/dt 也较大，所以升频的脉冲频率增加率 df／dt
应取得大一些；当频率较高时， 较
小，dω/dt 也较小，此时，升频的脉冲频率增加率 df／dt 应取小一些，否则，会由于无足
够的转矩而失步。因此，根据步进电机的矩频特性，可以看出：在步进电机的升频过程中，
“
”
应遵循 先快后慢 的原则。按此要求，从开始升频到升至 fb 之间，按最佳升频要求的频
率取出 f1，f2，f3 ……
，
，fn 并将它们所对应的脉冲间隔时间 t1，t2 ……
，
，tn，依次存
于内存的一个数据区，如表 1 所示(称阶梯频率表)。
图 4 步进电机的矩频特性曲线
考虑到步进电机的惯性作用。在升速过程中，如果速率变化太大，电机响应将跟不上频
率的变化，出现失步现象。因此，每改变一次频率，要求电机持续运行一定步数 (称阶梯
步长)，使步进电机慢慢适应变化的频率，从而进入稳定的运行状态。根据最佳升降频控
“
制规律，可推出步进电机的 频率-
”
步长 关系曲线如图 5 所示。
图 5 频率-步长曲线
这样，升频时除需将阶梯频率表存于内存的一个数据区内外，还需建立另一个数据区，
用来存放阶梯步长(如表 2 所示)。在升频过程中，可用查表的方法，分别得到 fi=(ti)和所对
应的△Li
，实现升降频控制。软件上的具体做法是：将 fi(ti)和△Li 在 EPROM 中交替存放
(如表 3 所示)，程
序执行时按顺序取数，每次取出一个频率和该频率对应的步长。