——状态方程（离散的一阶差分方程组）

——为大于等于零整数，表示离散时间序号；

——状态向量，其中，为状态变量；

——输入向量，其中  

， 为各路输入；

——输出向量，其中，为各路输出。

——为 n 行 n 列矩阵，称系统矩阵，其特征值可完全表征系统的动

态行为；

——为 n 行 m 列矩阵，称输入矩阵；

——为 p 行 n 列矩阵，称输出矩阵。

（2） 采用状态反馈控制律：

为 m 行 n 列矩阵，称为增差矩阵，是待设计的。

)

(

)

(

)

1

(

t

BU

t

AX

k

X

+

=

+

)

(

)

(

k

CX

k

Y

=

k

























=

)

(

)

(

)

(

)

(

2

1

k

x

k

x

k

x

k

X

n



)

(k

x

i

(

)

n

i

,

,

1 

=

























=

)

(

)

(

)

(

)

(

2

1

k

u

k

u

k

u

k

U

m



)

(k

u

i

(

)

m

i

,

,

1 

=

























=

)

(

)

(

)

(

)

(

2

1

k

y

k

y

k

y

k

Y

p



)

(k

y

i

(

)

p

i

,

,

1 

=

A

B

C

)

(

)

(

k

KX

k

u

−

=

k

3