参量
)
也都为恒值控制系统。
(2)随动控制系统。随动控制系统又称伺服系统或跟踪系统，其输人量是预先未知的
随时间任意变化的函数，要求输出量能够迅速而准确地跟随输入量的变化。因而，随
动控
制系统的任务是在各种情况下保证输出量以一定相度和速度跟随输入量的变化而变化。
武
器系统中的火炮跟踪系统、雷达导引系统，机械加工设备的伺服机构，天文望远镜的
跟踪
系统等都属于随动系统。
(3)程序控制系统。程序控制系统的输入量是按照预定规律随时间变化的函数。
数字控制机床、机械手控制系统等。
2．按组成系统元件特性分
(1)线性系统。组成控制系统的所有环节(或元件)均为线性元件，即其输入／输出特
性
都是线性的，这样的控制系统称为线性系统，线性系统可以用线性微分方程
(或差分方
程
)
来描述。在线性系统中，环节
(或元件)参数不随时间变化的控制系统称为定常系统(或
时
不变系统
)；参数随时间变化的控制系统称为时变系统。
(2)非线性系统。组成控制系统的所有环节(或元件)中，至少有一个为非线性元件，
其他为线性元件，这样的控制系统称为非线性系统。
3．按系统信号性质分类
(1)连续时间系统。系统中所有信号都是时间‘的连续函数的控制系统称为连续时间
系统，简称连续系统。
(2)离散时间系统。信号传输过程中存在间歇采样、脉冲序列等离散信号的控制系统
称为离散时间系统，简称离散
AT89C2051 系统，其运动规律可用差分方程描述。