述 两 种 控 制 策 略 派 生 出 的 四
种具体控制方案的方块图。
图 1-1 独立反馈校正同步控制方块图
其中，图
1-1 为独立反馈校正同步控制方块
图。可见，它是对两个支路分别进行独立的反馈校
正控制，从而使两支路的输出都跟踪设定的理想
输出达到同步目的。图
1-2 为共反馈共校正同步控
制方块图。从图中可以看出它是当两执行元件与负
载固联后，用一套反馈元件测量负载的实际运行
状态，使两执行元件同时实施反馈控制以跟踪所
设定的理想输出达到同步的目的。图
1-3 为共反馈
同步误差校正同步控制方块图。即它以单支
路最佳跟踪控制为基础，以被同步驱动件的输出
作为跟踪目标，通过反馈控制使跟踪误差最小，
且利用输出同步误差对两执行元件分别进行同步
补偿控制。图
1-4 则为状态差值反馈校正同步控制
方块图。它是以两执行元件的相应状态（位移、速
度和加速度）的差值达到最小为目标，通过状态
差值反馈实现两执行元件的同步驱动。对比可以得
出：独立反馈校正同步控制和
共反馈共校正同步控制同属于
“
”
同等方式 控制策略，而共反馈同步误差校正同
“
步控制和状态差值校正同步控制则同属于 主从方
”
式 控制策略。这四种控制策略中，尽管状态差值
校正同步控制可以获得较高的同步精度，但它需
要的传感检测元件增多，因此系统的组成复杂，
结构参数设计与调整也相应困难。
四、
液压同步驱动技术的应用
液压折板（弯）机已大量用在汽车、船舶、收
音机及家电制造业。为保证板料折弯成形的质量，
其关键就在于控制推动活动横梁运动，布置于横
梁两端的两个液压缸要求同步驱动。为此，对于精
度要求不高的小型液压折弯机，一般均采用由机
液伺服阀等组成的机械反馈式同步闭环控制；而
对于中型液压折弯机，以采用电液伺服阀或比例
控制阀或数字控制阀组成的电反馈式同步闭环控
制为宜；对于大型液压折弯机，则多使用电控变
量泵等组成的同步闭环控制。根据上述原则对液压
折弯机实行同步驱动，均获得了较好的效果。
汽车纵梁液压机是汽车制造行业不可少的大
型设备之一。该机一般采用多个液压缸并联工作，
因此各液压缸的同步驱动就成为其技术关键。现在
一般都采用比例控制阀等组成的同步闭环控制实
现多缸的同步驱动。如我国研制的
30000KN 和
35000KN 两种汽车纵梁液压机均采用了比例同
“
步闭环控制控制技术。具体地说，前者中采用 整
”
机化为单机分立 同步方案，即各单机系统为由位
移传感器和电流比例阀等元件组成闭环节流调速
“
”
系统，并按 同步方式 控制策略实现各缸同步的
目的。实践证明，采用上述液压同步闭环控制，整
机的同步驱动效果明显，不同步范围在
5MM 之内，
且同步驱动时平稳、无卡住和摇动现象。后者为一
台 七 缸 同 步 控 制 的 大 型 液 压 机 。 它 采 用 以
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