式中：

e (k)，e(k - 1)---充电电流第 k 和 k - 1 次采样误差值;Kp ---比例系数;KI ---积分系

数

　　传统

PI 调节的 Kp 和 KI 在控制过程中为常数，而文中装置需要对蓄电池进行分级恒流

充电，两级的充电参数值不相同且负载范围较宽，因此为了达到较好的控制效果，需根据
实际情况对控制参数进行相应的调整。在不同的输入量区域内，选取

PI 参数的要求不同，

其取值规则为：

　　①

Kp 值大，系统响应快，调节精度高;但 Kp 值过大时，则易造成系统超调大，甚至

不稳定。因此，在误差

e(k)趋于增大时需要适当减小 Kp 值，以防止超调;当误差 e (k) 趋于

减小时，要增大

Kp 值，以提高系统响应速度。

　　②

KI 的作用主要是消除稳态误差，以提高系统的调节精度。KI 值大，误差消除能力强，

但在起动过程中易出现积分饱和及调节超调量增加的现象。

　　为此，要求

KI 在误差大时为零，以消除积分饱和现象;进入稳态区域时，加入积分调

节。这样既保证稳态时对积分的要求，又避免了积分饱和现象。

　　根据上述变参数

PI 的控制规则，该系统采取变参数与积分分离相结合的 PI 算法调节

逆变桥的驱动脉宽。图

2 示出控制原理图。其中， IG 和 IF 分别为给定充电电流值和实际充

电电流反馈值。其控制思想是按照充电电流误差

e(k)的正、负及上升、下降趋势，将反馈电流

一个周期的波动分为

4 个区间，即区间 1 (0~ t1),区间 2 (t1~ t2),区间 3 (t 2~t3),区间 4 (t3~ t4 

).在不同的区间调用不同的 PI 参数，从而实现最佳 PI 调节。在此基础上又引进积分分离 PI 
控制算法，既保持了积分作用，又减小了超调量，使得控制性能有较大的改善。