为电磁换向阀驱动指令，

C2 为电磁离合器结合／分离驱动指令，C3 为变量泵马达有效排

量驱动电流指令，本系统使用脉宽调制方式控制调节电流。

该模型中，有效排量决策模块

J8 运行的前提条件是 J1～J5 先运行，即获得各种开关状态、

车速和蓄能器压力，缺一不可。经过逻辑判断后决定

HBRS 的工作模式。J8 有分支，J8 判断

系统工作模式

State 为能量保持工作模式时，J10 直接发出默认的驱动命令即可，不触发

J9。J10 控制各电磁换向阀的开关状态，控制电磁离合器的结合／分离状态。J9 在制动能量
回收工作模式时，需要获得车速、制动踏板行程，查询最佳排量对应的控制电流，在制动能
量再生工作模式时，需要获得车速、加速踏板行程，查询最佳有效排量对应的控制电流。

J10

根据当前车辆制动加速度以及反馈电流的大小，对控制电流值进行修正，并发出驱动命令
到驱动模块。

J9 和 J10 均在不同工作模式下，需要不同的传感器信号或状态变量，因此需要

添加判断程序，从而实现在不同工作模式下触发不同控制程序的目的。

2．3 任务划分

根据任务划分原则为

I／O 依赖性、功能内聚、任务内敛，将 13 功能模块划分为 6 个任务，

如表

2 所列。9 个任务中 R1～R6 由系统控制处理器芯片调度实现，R7～R9 由微控制器集成

外设控制。

J10 和 J11 由芯片 TLE6230GP 实现驱动，J12 则由控制芯片的 PCA 及扩展芯片

33486A 实现，并由单片机 PCA 模块实现 PWM 信号输出。

3 调度算法设计

当

HBRS 使能开关打开时，系统共有 4 种工作模式：制动能量回收模式、制动能量再生模式、

制动能量保压模式和制动能量强制泄压模式。

HBRS 进入何种工作模式由控制系统进行逻辑

判断，因此任务

R1 工作模式决策组合是周期性运行的任务。若判断系统进入制动能量保压

工作模式或强制泄压工作模式，则直接任务

R6 驱动组合；R6 发出控制外设的驱动命令，

通过任务

R7、R8 运行，控制电磁换向阀的通断实现油路的变换，控制电磁离合器的结合／

分离实现

HBRS 与车辆原动力传动系统的分离；若 R1 判断系统进入制动能量回收工作模

式或者制动能量释放工作模式，则触发任务

R4 查询目标驱动电流值，并触发任务 R5 计算

车辆加速度和任务

R6 计算反馈电流值提供给任务 R10 以修正目标驱动电流值；最后，通

过任务

R9 实现对 HBRS 系统有效排量的调整。

确定所需的时标间隔的过程是：为了把开销和功耗降低到最小值，调度器的时标间隔应该
设置为所有任务的运行间隔的

“最大公因数”，并且满足所有任务的运行时间都应小于调度