电量估算采用实时电流积分的安时法进行基本估算，然后通过对影响电池电量的温度、自
放电及老化等各种参数进行修正，并考虑单块电池间的不一致性，从而得到精确的电池组
电量。

图

3  电 池 电 量 估 算 框 图

3  CAN 总线系统

3.1  CAN 简介

    CAN 总线是现场总线的一种,是德国 Bosch 公司在 1986 年为解决现代汽车中众多的控制
与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行高速数据通信总线。它采用了

ISO/OSI 模型的

七层结构中的物理层和数据链路层

,具有较高的可靠性、实时性和灵活性。

    CAN 总线具有以下独特的优点：

    1）CAN 能以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻向网络上其他节点
发送信息，而不分主从，通信方式灵活；

    2）CAN 可以实现点对点、一点对多点及全局广播等方式传送和接受数据，通信介质采用
双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活，通信距离最远可达

10km/5kb/s，通信速率最高可达

1Mb/s/40m。CAN 上节点数取决于总线驱动电路，实际可达 110 个；

    3）CAN 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭输出的功能，切断它与总线的联系，
以使总线上其它操作不受影响。采用

NRZ 编码/解码方式，并采用位填充技术。用户接口简

单

,编程方便,很容易构成用户系统；

    4）CAN 采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节
点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据

,有效避免了总线冲突。

    5）CAN 采用短帧结构，每一帧为 8bite，传输时间短，受干扰的概率低，每帧信息都有
CRC 校验及其它检错措施，保证了数据的出错率极低。