曲线拟合的方法计算精细载频。
算法实现步骤如下：

1)利用粗捕获获得的 C/A 码起始位，产生 1 ms 本地 C/A 码序列，使之与中频信号相乘，

剥离

1 ms 的 C/A 码，则输入信号变为连续载波信号。

2)粗捕获计算得到的多普勒频移是则可知信号多普勒频移在[fdop-500，fdop+500]Hz 之

内，以步长

△fdop=250 Hz 在 fdop 前后 750 Hz 范围内，与连续载波进行相关运算，得到 7

个相关值，取最大相关值及其两边的相关值，并取它们对应的多普勒频移。建立二次曲线的
模型方程：

此时的

X

就是计算得到
的精细多普勒
频移，即是送
入跟踪环路的
多普勒频移。

这种精细

捕获算法，运
算量小，捕获
结果准确，易
于操作，而且
对导航数据位
的跳变不敏感。

2．3 完整捕获方案

根据载体和卫星的运动特点可知，地面上运动的载体，信号的多普勒频移分布

±2，±3 

kHz 在的可能性比较大，因此先搜索这些多普勒频移，即在捕获时使用跳频搜索的方式，
能够降低运算量，提高捕获速度。稳重采用的多普勒搜索的次序是

[-2，2，-3，3，-1，1，-

4，4，0，-5，5，-6，6，-7，7]，单位是 kHz。

将上述的粗捕获算法、精细捕获算法和多普勒频移跳序搜索方法组合成一个完整的捕获

方案。利用实际采集得到及信号模拟器产生的多组信号进行仿真验证，捕获费时约

9 s，多

普勒频移及

C/A 码相位捕获精度较高，能够满足跟踪环路要求。

3 卡尔曼滤波处理定位结果

传统定位解算方法仅利用了单点测量信息，未考虑载体的运动特性，定位精度易受观

测噪声的影响。本文对载体的运动建模，采用卡尔曼滤波进行数据处理以得到高精度的定位
结果。

根据载体运动的位置

sk、速度 vk、加速度 ak 之间的关系，建立载体运动方程为：