Ut*：转矩电压控制命令
图
2 系统控制框图
(1) 电流环：控制回路的内环为
电流环，应用
d-q 变换将采样到
的电流值从三相静止坐标系分解
到与转子磁链同步旋转的两相直
角坐标系的的
d、q 轴，实际上得
到了转矩电流采样分量
It^和励磁电流采样分量 Im^。采用最大转矩控制方式时，励磁电流给定
分量
Im*为零，使转矩电流分量达到最大。转矩电流给定分量 It*由外环速度环计算给出。电流环
中给定电流分量与实际电流分量的差值经过
PI 调节器以后得到输出的 d、q 轴电压分量 Ut*和
Um*，即得到了输出的电压空间矢量。
(2) 速度环：外环为速度环，计算转矩电流给定分量 It*，其值为转速指令 n*和转速反馈 n^的
差值经过
PI 调节器计算出的结果。控制过程中，转矩的扰动通过速度的变化传递给电流环进行
补偿。
(3) PWM 空间矢量输出：计算得到的电压空间矢量应用空间矢量法
进行矢量分解后，以
PWM 方式输出三相电压信号，经过逆变器功率输出部分后，即得到了电机的三相控制电压。
2.3 需要实现的特殊功能
针对用于电梯电气拖动系统的要求和永磁同步电机的特点，需要考虑以下一些特殊功能的实现：
(1) 转子初始位置辨识功能
与异步感应电机不同，永磁同步电机转子磁链的位置由转子的实际位置确定。电机运行前，需要
辨识并记录转子磁链的初始位置。通常的做法是电机三相加直流电压，直流锁定转子并记录转子
位置。对于永磁同步电机控制系统，转子磁链初始位置的精度直接影响到控制性能。
(2) 预转矩补偿功能
电梯运行过程中，由于轿箱本身重力的原因，机械抱闸打开的瞬时，相当于系统加入了一个阶
跃转矩扰动。这个阶跃扰动使整个电梯拖动系统动态性能变差。为了改善系统动态性能，需要加
入预转矩补偿功能。补偿的好坏，很大程度上的影响了电梯系统的舒适性。
2.3 低速性能的提高
为了使无齿轮电梯系统达到满意的效果，低速性能的提高是关键。解决这个问题设计到位
置信号处理方法、
EMC 干扰、数字控制器的计算精度以及控制方式等多方面因素。
(1) 高精度的位置检测
系统采用高精度正余弦编码器作
为位置传感器，使用
1 枚处理器
单独处理位置信号，信号处理电