统稳定性，需对基本重复控制系统改进。

 

　　本方案提出的
复合重复控制系统
结构图如图

4 所示。

 

　　

Q（z）、G，（。）为低通滤波补偿器，是重复控制器设计工作的重点。P（ ）的作

用是将开环增益调节至很大的有限值，在不影响稳态精度的前提下保证系统稳定性；
G，（ ）的作用是通过限制重复控制器的频带范围来提高系统的鲁棒性 。由图可得到系
统的误差传递函数为：

 

　　式中，

 

根据小增益定理，上述
系统稳定的条件是：

　　

 

① 闭环系统 G（ ）是稳定的。

　　②

 

　　由误差传递函
数式（

7）可知，

如果：

 

　　则式（

7）可重列

为：

 

　　如果通过构造
Q（z），在频率∞=2,rrk/T（k=0，1，2，……）处使：

 

　　则可以得到