3. 模糊 PID 控制

　　本文使用模糊控制方法实现对

PID 参数的在线调整，模糊控制的输入为误

差

 和误差变化率 ，输出为 PID 三个参数的调整量

△kp 、△ki 和△kd。根据液压位

置伺服系统设定

 的基本论域为[0.6,0.6], 的基本论域为[0.3,0.3]，其对应模糊论域

均取为｛

-3,-2,-1,0,1,2,3｝，故量化因子 现取误差 e 和误差变化率 ec 的模糊集 E, 

EC=｛NB,NM,NS,Z,PB,PM,PB｝,且其隶属度函数均如图 3 所示：

　　

　　模糊控制的输出

△kp 、△ki 和△kd 的模糊论域分别为｛-3,-2,-1,0,1,2,3｝、｛-

0.06,
　　

-0.04,-0.02,0,0.02,0.04,0.06｝、｛-0.3,-0.2,-0.1,0,0.1,0.2,0.3｝，并且其模糊集

均为｛

NB,NM,NS,Z,PB,PM,PB｝。三个输出变量的隶属函数同输入误差 和误差

变化率

 相同，都用三角函数，在此不一一列出。

　　在对精确量进行模糊化后，根据各量的模糊集和隶属函数，采用

MAX-

MIN 模糊推理可以分别推导出模糊输出变量

△kp 、△ki 和△kd 的模糊规则表，其

中很重要的一点是必须根据理论知识和工程经验考虑

PID 三个参数的作用及相

互间的关系。