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直流力矩电机低速自适应跟踪控制

直流力矩电机低速自适应跟踪控制

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级别:| 积分:60 分 | 浏览:77041 | 大小:175.34KB | 下载:5065 次 | 上传:2013-05-10

简介:

由模型参考自适应控制原理,采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法,分别给出了基于st ribeck非线性摩擦模型和库仑摩擦模型的低速补偿自适应控制律,并进行了低速性能实验对比研究.结果为: 系统基于St ribeck模型和库仑模型的最低平稳速度分别为 =O.00234/s和0 =O.0024/s;此时误差峰一峰值分别为0.46 3 和O695 。 显然前者的低速补偿效果更好。

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